Há diferentes maneiras de dizer “gafe” ou “mico” em inglês. Veja os exemplos:

Gaffe

De origem francesa, a palavra é o equivalente à nossa “gafe”. Se refere a uma “mancada” social.
Ex.:
Perry vows to stay in campaign after debate gaffe.

Faux Pas

Outra expressão de origem francesa (false step), tem o mesmo sentido de “gaffe”.

Embarassment

Também um pouco mais formal, pode ser traduzido como um “constrangimento”, ou “embaraço”.

Ex:
I suffered a real embarassment when I arrived at the party and I was the only one wearing costumes.

Goof

Jeito informal de dizer “Mico”.
Ex:
Que mico! = What a goof!
Paguei um mico! = I made a goof!

To make a fool of oneself

Pagar mico.

Ex:
I made a fool of myself in the party.

To put to blush

Outra maneira de dizer “pagar mico”. O “blush” refere-se à vermelhidão das bochechas! 
Ex:
She was put to blush when he mentioned her faux-pas.

Blooper

Uma gafe televisiva. Os típicos micos na TV. Segue uma compilação de “bloopers” no video abaixo.